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Presente desde o início do Cristianismo, esta devoção foi oficialmente reconhecida em 656, no Concílio de Toledo. Em França existe o santuário mais antigo a ela dedicado, construido no ano 930.
De Espanha, o culto chegou a Portugal, onde se popularizou durante o período das grandes navegações. Os marinheiros invocavam a Virgem da Esperança para que os protegesse dos perigos nos mares desconhecidos. Na primeira missa celebrada no Brasil, em 26 de abril de 1500, havia sobre o altar uma imagem de Nossa Senhora da Esperança, que acompanhava a expedição de Pedro Álvares Cabral, levada no navio por Frei Henrique de Coimbra. Diz-se que esta imagem é a que hoje se encontra na Igreja da Sagrada Família, em Belmonte.
ORAÇÃO:
Ó clemente, ó piedosa, ó doce sempre Virgem Maria, Senhora da Esperança, vós sois a nossa advogada perante Deus. Na minha fraqueza e no meu desânimo, apelo para os tesouros da vossa misericórdia e bondade. A vós recorro, cheio de esperança, gemendo e chorando neste vale de lágrimas. Abençoai as nossas famílias, protegei os nossos jovens, adultos e crianças. Amparai a nossa Pátria. Dai-nos saúde de corpo e alma e alcançai-nos a graça de que tanto necessitamos […].
Aumentai a nossa fé, esperança e caridade, para sermos dignos das promessas de Cristo. Ámen.